sakaay-飒龘 当以读书通世事

主题

00:00:00
2025-11-062025-12-05vex系列vex LemLib
1168
4.3m

vex LemLib的运动链 ​

简介 ​

当我们有一条无法用单一运动来描述的路径时，我们会使用运动链。例如，想象一下我们想要像这样绕过一个障碍物：

如果有人想到在这条路径上使用纯追踪，那是个不错的选择！但有时纯追踪并不是最佳选择。通常，通过图形用户界面创建路径并进行调整需要花费大量时间。考虑一下，如果你在五分钟后有一场比赛，并且需要快速更改路径。那你会怎么做呢？ path-around-obstacle 也许你会想到使用两个Chassis::moveToPose运动，如下所示： boomerang-chaining-around-obstacle 现在，这将花费更少的编程时间，但由于在中途停止，在比赛中也会花费更多时间。因此，为了加快速度，我们可以不停下来！

什么是运动链？ ​

运动链是将多个运动连接在一起，使得它们之间没有明显的停顿。这在不使用纯追踪或当你更看重速度而不是精度时，对于定义路径非常有用。

最小速度 ​

为了确保机器人不会减速，我们将指定机器人可以达到的最小速度。这个minSpeed会覆盖所有东西（slew、PID、maxSlipSpeed），但不会覆盖maxSpeed。它也不会覆盖二维运动中的转弯。这意味着如果minSpeed=127，那么机器人仍然能够转向目标，但即使如此，它也不会非常准确。

退出 ​

但是等等，如果我们总是以一定速度以上移动，那么我们将永远无法减速停下来。如果我们永远无法停下来，那么运动将一直运行直到超时结束。这就是earlyExitRange参数和Chassis::cancelMotion()发挥作用的地方。

提前退出范围 ​

一旦误差低于earlyExitRange，运动将自动退出并继续进行。对于角运动，这个参数以度为单位测量，但对于移动到点和姿势，这个参数以英寸为单位测量。

运动取消 ​

Chassis::cancelMotion()和Chassis::cancelAllMotions()允许用户随时取消一个运动。这对于定义自己的自定义退出条件非常有用，例如一旦球被摄入就退出：

cpp
void intakeBall() {
    chassis.setPose(0, 0, 0);
    lemlib::Pose intakeBallTarget(0, 24);

    // 旋转摄入装置
    intake();
    // 向球移动
    chassis.moveToPoint(intakeBallTarget.x, intakeBallTarget.y, 1500, {.minSpeed=48});

    // 等待直到球被摄入。
    // 或者直到运动停止，之后摄入装置的状态不太可能改变，我们将浪费时间
    while (chassis.isInMotion() &&!isBallInIntake()) {
        pros::delay(10); // 不要消耗所有的 CPU 资源
    }

    // 取消并继续下一个运动，因为第一个运动的目的已经完成。
    // 如果在检测到球之前运动已经退出，那么这将什么也不做。
    chassis.cancelMotion();
}

示例 ​

简介示例 ​

让我们回顾一下简介中的示例，看看你实际上可能如何实现它。 boomerang-chaining-around-obstacle-with-coords 以下是你在代码中实现这个运动的方法：

cpp
void goAroundObstacle() {
    chassis.setPose(0, 0, 90);

    // 绕过障碍物以防止撞到它
    chassis.moveToPose(
        48,
        -24,
        90,
        2000,
        {.minSpeed=72,.earlyExitRange=8}
        // 最小速度为 72 意味着底盘在接近目标点时会减速，但不会完全停止。
        // 提前退出范围为 8 意味着运动将在距离目标点 8 英寸处退出。
    );

    // 前往目标位置
    chassis.moveToPose(64, 3, 0, 2000);
}

转弯示例 ​

有时你可能想在运动开始时进行转弯，为moveToPose创建更好的路径。如果下一个运动的最小速度很高，这一点尤其重要，因为这会导致运动不会等到面向目标，而是立即开始向前移动。

这是一个可能的用例图： chain-with-turn 以下是你实现这个运动的方法：

cpp
// 将底盘转向 90 度，使其背向目标
chassis.swingToHeading(
    90,
    500,
    {.minSpeed = 127,.earlyExitRange = 20}
    // 最小速度为 127 意味着底盘将尽可能快地进行这个转弯。
    // 提前退出范围为 20 意味着底盘一旦进入目标角度的 20 度范围内就会退出。
);

// 在这个运动点，底盘以 127 的速度移动并且背向目标，朝向目标点。

// 现在我们可以将底盘移动到所需的点
chassis.moveToPose(120, 10, 0, 1000);

本文来自 [LemLib](https://lemlib.readthedocs.io/en/stable），经翻译发布于此以供大家学习使用！侵删！

最近更新