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vex LemLib的入门指南

Thu, 06 Nov 2025 17:24:35 +0800

Visual Studio Code 安装

我们推荐使用Visual Studio Code 作为代码编辑器。点击链接并点击下载按钮，如下图所示：

PROS 安装

PROS 提供了构建和上传程序所需的工具。它可以作为 VSCode 的扩展进行安装。只需在 VSCode 左侧边栏底部点击方块，搜索“PROS”，然后点击“安装”，如下图所示： ![pros](https://file.sakaay.com/sakaay/vex%20pic/install-pros.webp =400*400)

扩展下载完成后，你应该会看到如下图所示的通知。点击安装并等待安装完成：

vex LemLib的配置

Thu, 06 Nov 2025 17:24:35 +0800

引言

既然 LemLib 已安装，我们在开始使用它之前需要对其进行配置。大多数错误都发生在配置期间，因此请密切注意说明。

传动系统

首先，我们需要配置我们传动系统上的电机。每个电机有三个属性：连接的端口、是否反转以及安装的墨盒（又名变速箱）。

[success] 从机器人的角度来看，电机在机器人的左侧。

vex LemLib的驾驶员控制

Thu, 06 Nov 2025 17:24:35 +0800

介绍

在本教程中，我们将学习如何对传动系统进行编程，以实现控制器操纵杆输入。

控制器

控制器有两个操纵杆。一个“左”操纵杆和一个“右”操纵杆。每个操纵杆有两个轴，一个“x”轴和一个“y”轴。我们将使用这些轴来控制传动系统。

坦克驾驶

坦克驾驶是一种控制传动系统的简单方法。你为左轮提供动力，为右轮提供动力。在这个例子中，我们将使用“左 y”轴和“右 y”轴。

vex LemLib的PID整定

Thu, 06 Nov 2025 17:24:35 +0800

引言

在 LemLib 的大多数运动算法中都使用了 PID。LemLib 使用了两个 PID 控制器：一个用于横向运动，一个用于角运动。本教程将重点介绍这些 PID 的整定。

什么是 PID？

如果您不熟悉 PID，请查看 BLRS Wiki 。

PID 是一种控制器。它控制一个机械装置。它接受一个数值输入，并返回一个数值输出。数值输入是来自传感器的测量值，数值输出是执行器（例如电机）的功率。

vex LemLib的角运动

Thu, 06 Nov 2025 17:24:35 +0800

转向运动是 LemLib 可以执行的最简单的运动。所有这些运动都会以某种方式使机器人旋转，并且只使用角度 PID 控制器。

转向角度

{cpp:func}turnToHeading <lemlib::Chassis::turnToHeading> 和 {cpp:class}TurnToHeadingParams <lemlib::TurnToHeadingParams> API 参考。

这个运动使机器人转向面对特定的角度。这个角度是绝对的，这意味着将机器人转向面对 90 度将始终使机器人面向相同的方向。

这个函数有两个必需的参数，要转向的角度（以度为单位）和超时时间。这是运动可以持续的硬时间限制（以毫秒为单位）。在这个时间段过去后，运动将结束，无论它完成得如何。

vex LemLib的横向运动

Thu, 06 Nov 2025 17:24:35 +0800

介绍

在本教程中，我们将学习如何对传动系统进行编程，以实现控制器操纵杆输入。

控制器

View the example project if you need more context for setup

在大多数自动控制中，你不只是想让底盘原地打转，还想让它在场地中移动。LemLib 提供了两种基于 PID 的运动，专门用于实现这一目标：“moveToPoint”（移动到点）和“moveToPose”（移动到姿态）。这两种运动在内部都使用了角度和横向 PID 控制器，这意味着两者都需要进行调整。

vex LemLib的纯追踪

Thu, 06 Nov 2025 17:24:35 +0800

提示：如果需要更多设置上下文信息，请查看示例项目。

简介

在本教程中，我们将使用纯追踪（Pure Pursuit）。纯追踪是一种路径跟踪算法，可让机器人快速跟随路径。

什么是纯追踪？

纯追踪是一种路径跟踪算法，可让机器人快速跟随路径。它的工作原理是在机器人周围绘制一个假想圆，然后找到该圆与路径的交点。然后机器人将朝着交点行驶。如下 GIF 所示：

vex LemLib的运动链

Thu, 06 Nov 2025 17:24:35 +0800

简介

当我们有一条无法用单一运动来描述的路径时，我们会使用运动链。例如，想象一下我们想要像这样绕过一个障碍物：

如果有人想到在这条路径上使用纯追踪，那是个不错的选择！但有时纯追踪并不是最佳选择。通常，通过图形用户界面创建路径并进行调整需要花费大量时间。考虑一下，如果你在五分钟后有一场比赛，并且需要快速更改路径。那你会怎么做呢？也许你会想到使用两个Chassis::moveToPose运动，如下所示：现在，这将花费更少的编程时间，但由于在中途停止，在比赛中也会花费更多时间。因此，为了加快速度，我们可以不停下来！

vex LemLib的下载

Thu, 06 Nov 2025 17:24:35 +0800

下载

手动下载

LemLib 可以从 LemLib 的 GitHub 仓库中的发布标签页以PROS 模板的形式下载。

仓库下载

如果你不想在每次有新版本发布时都重新下载 LemLib，我们已经设置了一个仓库以使更新过程更容易。

你可以使用以下命令将仓库添加到你的pros-cli安装中。

1pros c add-depot LemLib https://raw.githubusercontent.com/LemLib/LemLib/depot/stable.json # 添加 LemLib 的稳定仓库
2pros c apply LemLib # 应用 LemLib 的最新稳定版本

要更新 LemLib，你只需要运行以下命令：